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本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向...该专利属于南通润邦重机有限公司;无锡卡尔曼导航技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南通润邦重机有限公司;无锡卡尔曼导航技术有限公司授权不得商用。