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本发明涉及导航定位技术领域，且公开了一种基于微惯导的行人室内自主定位算法，包括如下步骤：a、步伐检测；b、航迹推算求取姿态、位置、速度；c、基于EKF框的系统误差预测及更新。抑制了PDR定位算法发散问题，利用人在行走时，脚有短暂的静止时间，...
该专利属于北京首贝科技发展有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京首贝科技发展有限公司授权不得商用。

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