温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明公开了多自由度协作机器人拖动的末端负载力补偿方法，包括步骤：(1)建立机器人末端法兰受力和力矩的数学模型；(2)建立机器人的关节坐标系、基坐标系、末端法兰坐标系并计算它们之间转换的转换矩阵；(3)测量负载的质心参数；(4)建立一新坐标...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。