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本发明涉及基于合作博弈的四轮独立驱动电动汽车分层容错控制方法，属于汽车稳定性控制技领域，驾驶员对车辆施加转向、加速等操纵命令，某驱动电机在车辆行驶过程中发生故障，故障检测模块检测失效信息并发送到分层控制器，参考模型根据驾驶员命令计算车辆理想...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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