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代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV...该专利属于百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司授权不得商用。