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本发明公开了一种基于双球幕相机的视觉定位方法及系统，该方案基于上下两个球幕相机输出的同步全景视频流，可以解决特征点少易跟踪失败的问题，从而帮助实现稳定的视觉slam跟踪，另外基于上下两个全景视频流，通过三角测量原理，恢复场景深度信息，根据双...该专利属于中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司授权不得商用。