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本发明涉及一种压电式变刚度弹性关节，由上外壳、内连接环、四组压电作动单元、弹性环、下外壳和控制计算器组成，其中，四组压电作动单元，由压电做动器、刚性外壳、垫片和盖板组成。弹性环通过螺钉与下外壳连接；四组压电做动单元的压电做动器通过四个螺钉由...
该专利属于王光远所有，仅供学习研究参考，未经过王光远授权不得商用。

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