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一种大型球形储罐爬壁机器人定位导航系统包括上位机、扩展卡尔曼滤波器、导航控制器、车轮编码器、惯性测量单元、IMU处理单元、相机传感器和爬壁机器人底层控制单元；通过增量计算相邻时刻检测信号的运动来估计机器人的相对位置；利用多传感器数据融合技术...
该专利属于天津理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津理工大学授权不得商用。

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