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本发明提供的一种基于SLAM的窄道通行障碍物检测方法，其将车辆前视单目鱼眼摄像头的视频流和车辆里程计数据作为输入，通过半稠密直接法SLAM得到窄道的三维地图点，根据里程计数据融合得到地图点真实尺度，继而将其投射到二维栅格地图，通过对噪点去除...
该专利属于江苏裕兰信息科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏裕兰信息科技有限公司授权不得商用。

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