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本发明提供了一种基于双目视觉的爬壁机器人障碍物检测方法，采用双目视觉系统。在得到视差图后，通过高度、深度和面积阈值过滤干扰，提取障碍物并用矩形框标记。随机在矩形框内选取若干白色点视差中位数作为稳定值，设定视差阈值，将视差值与稳点值差值大于视...
该专利属于西南石油大学所有，仅供学习研究参考，未经过西南石油大学授权不得商用。

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