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本发明公开了一种基于快速行进树的机械臂动态避障控制方法。机械臂在具有动态障碍物的场景环境中运动，机械臂底部固定于机座上，根据机械臂运动的起始位置和目标位置解出起始和目标关节构形，在关节构形空间中采集样本点；从目标关节构形开始采用快速随机树算...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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