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本发明涉及一种基于改进蚁群算法的变压器微型仿生鱼全局路径规划方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、建立变压器内部环境三维栅格地图，将变压器三维环境地图信息进行初始化；步骤2、计算变压器栅格模型中的微型仿生鱼所占栅格的势场合力和变压器微...该专利属于国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司;清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司;清华大学授权不得商用。