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本发明公开一种自动驾驶车辆及其变道控制方法和系统，以解决现有技术中无法为车辆规划出一条安全可靠的变道路径，实现车辆自动、安全可靠的变道控制的问题。该方法包括：根据主车和至少一个邻近车辆的当前车辆状态和目标车辆状态，确定主车变道到相邻车道上的...
该专利属于北京图森未来科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京图森未来科技有限公司授权不得商用。

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