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本申请提供了一种点云配准方法和装置，除了利用点云的几何特征进行配准外，还利用点云的语义特征进行配准，在几何结构重复性较强的场景中也具备较好的效果。例如，当第一点云和第二点云均包含形状相同的圆形点云块时，点云配准装置可以根据这两个圆形点云块均...
该专利属于华为技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过华为技术有限公司授权不得商用。

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