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一种基于海图数据的动态航线生成方法。本发明的步骤包括提取和处理碍航区、生成缓冲区、利用双向扩展随机树生成航线、路径优化及航线动态更新。本发明能够根据用户输入或从海图中获取的起点、终点自动计算出较优的安全航线，能够在航行偏离计划航线时给出警告...
该专利属于中国电子科技集团公司第二十八研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子科技集团公司第二十八研究所授权不得商用。

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