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本发明提出一种基于非支配邻域免疫遗传多目标算法的机器人关节轨迹的优化方法。首先根据机器人关节轨迹平滑连续性的要求，采用5次B样条曲线进行机器人关节轨迹的规划；然后在关节轨迹和机器人运动学约束的基础上，重点考虑机器人的工作效率与寿命、能量消耗...
该专利属于成都理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过成都理工大学授权不得商用。

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