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本发明提出了一种基于测距仪的水下清洗机器人自主竖立着落船舷控制方法。针对着落控制中参考量难以推导，以及船舷倾角信息无法先验获取的问题，本发明利用垂直安装于清洗机器人底面的测距仪实时测量机器人与船舷之间的距离，分别推导机器人相对船舷坐标系的俯...
该专利属于西北工业大学深圳研究院;西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学深圳研究院;西北工业大学授权不得商用。

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