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一种装置包括腕部、末端执行器、线缆对和传动装置。近侧腕部分耦接到轴的远端部分。腕部的致动使远侧腕部分相对于近侧腕部分移动。末端执行器耦接到远侧腕部分，并且能够被致动以相对于腕部移动。传动装置耦接到轴的近端部分，并且能够移动线缆对的一端以致动...
该专利属于直观外科手术操作公司所有，仅供学习研究参考，未经过直观外科手术操作公司授权不得商用。

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