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本发明公开了一种封闭式内摆线活齿减速器，高速级是由渐开线中心轮、三个周向均布的渐开线行星轮、三根曲柄轴和行星架组成的K‑H型行星轮系；低速级是由该三根曲柄轴、活齿、行星架、内摆线机壳和偏心圆盘激波器组成的内摆线活齿传动机构；曲柄轴与行星轮固...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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