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本实用新型提供一种锥孔清洁装置，装夹时，采用第二气动手指控制手指卡爪夹紧工件锥孔小端，从而使得机械手可以脱离工件，留出第一气动手指所控制的夹紧爪的抓取位置，使得夹紧爪可以夹紧工件锥孔大端；从而成功将工件从机械手中转移到清洗装置。当夹紧爪夹紧...
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