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本发明公开了一种多机械臂系统的自适应有限时间命令滤波反步控制方法。该方法包括构建有限时间命令滤波器、虚拟控制信号、自适应更新律和误差补偿机制等过程。本发明方法不仅可以避免传统反步法造成的计算复杂性问题，还可以确保系统在含有不确定参数和未知动...
该专利属于青岛大学所有，仅供学习研究参考，未经过青岛大学授权不得商用。

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