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本发明提出了一种基于改进MPC‑PID的四旋翼飞行器控制方法，其步骤为：首先，根据四旋翼飞行器结构及力学原理建立四旋翼飞行器的动力学模型，并结合小扰动原理在悬停点对动力学模型进行线性化转化为状态空间形式；其次，设计四旋翼飞行器的控制系统，包...
该专利属于郑州轻工业学院所有，仅供学习研究参考，未经过郑州轻工业学院授权不得商用。

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