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本发明公开了一种室内场景下的车辆定位方法、车辆定位装置和车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并从惯性测量单元IMU采集车辆的惯导姿态信息；获取前方道路的当前帧图像中的主消失点；根据惯导姿态信息判断当前帧...
该专利属于广州小鹏汽车科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州小鹏汽车科技有限公司授权不得商用。

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