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本发明公开了一种地面激光点云配准方法，通过原始点云数据自动估计点云的平均间距和长度，获取建立点云金字塔的体素格网大小。在金字塔点云顶层，建立所有点的FPFH特征，然后通过双向一致性检测获得初始匹配，可以快速有效实现点云的初始配准。在此基础上...该专利属于中铁七局集团有限公司;中铁七局集团有限公司勘测设计研究院;中南大学所有，仅供学习研究参考，未经过中铁七局集团有限公司;中铁七局集团有限公司勘测设计研究院;中南大学授权不得商用。