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本发明实施例公开了一种特征点匹配方法、装置、设备及存储介质，包括：获取当前帧图像的特征点；对当前帧图像的特征点进行光流追踪，以确定下一帧图像的特征点，并将当前帧图像的特征点和下一帧图像的特征点组成特征点对；根据所述特征点对，确定匹配约束条件...
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