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本发明公开了一种地下综合管廊巡检系统，包括无人机飞行平台、飞行控制器、RGB‑D相机和激光雷达避障传感器；RGB‑D相机采集综合管廊的视觉点云数据；激光雷达避障传感器采集综合管廊的环境障碍数据；获取的视觉点云数据和环境障碍数据传输至飞行控制...
该专利属于苏州大学所有，仅供学习研究参考，未经过苏州大学授权不得商用。

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