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本发明涉及无人机控制，旨在针对小型无人直升机，本发明旨在提出一种鲁棒性较好，同时可以弥补动力学系统不确定性的自适应律与非线性控制器。本发明采用的技术方案是，基于浸入不变集的小型无人直升机无模型自适应控制方法，步骤如下：设计控制器，用于根据前...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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