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本发明公开了一种桥梁底座巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下围绕墩身顶部进行巡检，通过云台相机对桥梁底座的表面进行图像采集，同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线。在巡...
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