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本发明公开了一种桥梁底面巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下进行巡检，通过云台相机对桥梁底面进行图像采集，并将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模...
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