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本发明涉及一种基于安全可控域的智能车辆横向控制方法，首先，建立三自由度车辆模型，并根据牛顿第二定律，建立受力平衡方程，得到基于前轮转角较小和线性轮胎模型假设后的车辆动力学非线性模型：从三自由度车辆模型推导出来的线性时变预测模型；然后，建立基...
该专利属于台州学院所有，仅供学习研究参考，未经过台州学院授权不得商用。

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