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本发明公开了一种桥梁墩身巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下沿顺时针或逆时针方向围绕墩身巡检，通过云台相机对整个墩身的四个侧面进行图像采集。无人机按照沿垂直方向上下往复折返的路径完成对墩身单个侧面的巡检作业，同时将无人机的飞行航线与云...
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