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本发明公开了一种基于卫星紧组合的INS和DR惯性导航方法与系统，其包括有：INS系统误差分析单元；航位推算误差分析单元；GBDT算法处理单元，用于处理卫星信号失锁情况下的Kalman观测值；紧组合导航滤波方程建立单元；基于GBDT算法改进的...
该专利属于深圳市联和安业科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市联和安业科技有限公司授权不得商用。

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