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本发明公开了一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法，包括以下步骤：步骤1、预先分割出术前CT造影图像的血管部位并建模；步骤2、提取出血管中心线，建立拓扑树形结构，规划介入路径；步骤3、术中将前端绑有传感器的导丝放置在介入起始点处...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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