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本发明公开了一种基于改进平方根无迹卡尔曼滤波的室内定位方法。该算法为：首先建立所述融合室内定位方法中UWB的定位模型和行人航位推算PDR模型，然后根据残差鉴别法判据来判断UWB定位模型定位结果中是否存在NLOS判据，若存在NLOS，则通过改...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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