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本发明公开一种爬壁式船舶焊缝检测机器人，包含：机器人外壳；检测焊缝的探测仪；若干套切比雪夫连杆行走机构，包含切比雪夫连杆和交替进行移动的两只电磁式行走足，行走足通电时依靠电磁力吸附在船体表面，其断电时进行移动；若干个相位凸轮，控制行走足通电...
该专利属于上海海事大学;中航鼎衡造船有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海海事大学;中航鼎衡造船有限公司授权不得商用。

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