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本发明公开了一种应用于大型室内环境的基站三维协作定位方法，包括以下步骤：(1)手动量测至少四个锚基站的三维坐标，通过TPSN测距原理估计未知基站间、未知基站和锚基站间的量测距离；(2)用矩阵表示基站的位置坐标，利用矩阵相乘得到用坐标表示的基...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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