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本发明涉及一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：获取机器人的末端执行器的位姿和所述机器人的各关节角度值；根据所述运动学方程确定所述末端执行器的速度，并根据所述末端执行器的速度确定角速度分块子矩阵，根据所述运动学方...
该专利属于武汉工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉工程大学授权不得商用。

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