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本发明公开了一种基于预变换的大视角变化下视觉同时定位与绘图方法，具体为：在SLAM系统中，输入大视角变化下相机获取的图像信息；对图像进行预变换，建立相邻图像之间的对应关系，粗略地估计两帧之间的相机运动和场景结构；利用获得的信息构建局部地图；...
该专利属于西安理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安理工大学授权不得商用。

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