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本发明公开了一种基于误差四元数的导弹双回路姿态控制方法，通过期望欧拉姿态角求取期望姿态四元数，并通过导航系统给出导弹当前姿态四元数，将两者结合得到误差四元数，然后通过姿态四元数跟踪回路即外回路和弹体姿态角速度稳定回路即内回路，通过内回路和外...
该专利属于四川航天系统工程研究所所有，仅供学习研究参考，未经过四川航天系统工程研究所授权不得商用。

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