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一种用于机械臂的负载估测重力补偿的方法，该方法包含：机械臂受操作者作用而移动到第一位置，驱动模组输出对应当前负载的第一扭力讯号与第一关节角度；讯号处理器转换第一扭力讯号为第一扭力值；负载估测模组产生修正参数、零负载扭力值，及满负载扭力值；机...
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