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本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一空间平行四边形机构和第二空间平行四...
该专利属于北华航天工业学院所有，仅供学习研究参考，未经过北华航天工业学院授权不得商用。

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