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本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进...该专利属于哈尔滨理工大学;佛山市柏康机器人技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学;佛山市柏康机器人技术有限公司授权不得商用。