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本发明公开了一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人，包括用于辅助固定心脏组织的U型吸附结构，与所述吸附结构连接件圆头端连接的刚柔转换支撑臂，用于U型吸附结构的支撑，U型吸附结构内部气体的抽取和输送；安装在所述刚柔转换支撑臂末端的尾端连接结...
该专利属于北京信息科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京信息科技大学授权不得商用。

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