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一种用于同时定位与地图构建的方法。该方法包括以下步骤：从由相机捕获的当前帧中检测二维(2D)特征点；直接将来自当前帧的2D特征点与三维(3D)地图中的3D地图点匹配，以获得2D特征点与3D地图点之间的对应关系；以及基于获得的对应关系来计算相...该专利属于北京京东尚科信息技术有限公司;京东美国科技公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京京东尚科信息技术有限公司;京东美国科技公司授权不得商用。