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本发明实施例提出一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆在规划时长内的多条待选速度轨迹和多条待选路径轨迹；获取障碍车在所述规划时长内的预测路径轨迹和预测速度轨迹；对于每条待选速度轨迹，根据所述预测路径轨迹...
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