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本发明实施例涉及机械臂控制技术领域，尤其公开了一种机械臂运动规划的方法、机械臂及机器人，其中，方法包括：计算机械臂末端在运动轨迹中各位姿的臂角范围和起始臂角值，并且根据臂角范围生成上边界曲线和下边界曲线并识别各位姿的臂角范围中存在的突变臂角...
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