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公开了用于估计车辆的车轮的绝对车轮滚动半径和/或竖向压缩值的方法、装置和计算机程序产品，其中，车辆的横摆率、第一车轮和第二车轮的轮速以及可选的所述车辆的横向角速度被测量并且被用作所述估计的基础。...
该专利属于尼拉动力公司所有，仅供学习研究参考，未经过尼拉动力公司授权不得商用。

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