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本发明公开了一种基于摩擦补偿的自适应神经网络控制方法及其装置，包括了以下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计基于摩擦补偿的自适应神经网络控制器；根据设计的基于摩擦补偿的自适应神经网络控制器，利用李雅普诺夫稳定性理论对电机伺服系统进行稳定性证...该专利属于中科院计算技术研究所南京移动通信与计算创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中科院计算技术研究所南京移动通信与计算创新研究院授权不得商用。