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本发明公开了一种基于ORB特征的即时定位与地图构建的方法，所述方法包括：利用改进的RANSAC算法删除误匹配，利用高效的透视n点定位和迭代最近点求解相机的位姿，使得在丢帧的情况下获得精确的位姿，恢复定位；在进行闭环检测时，利用改进的RANS...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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