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本发明公开了一种三维模型与点云的配准方法及系统，通过对三维模型进行离散和上采样，得到模型点云P，计算点云P和外部点云Q的重心和特征向量，并据此计算粗配准所需旋转矩阵R0和平移向量T0，然后根据旋转矩阵R0和平移向量T0对点云P与点云Q进行粗...该专利属于上海狮迈科技有限公司;上海数设科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海狮迈科技有限公司;上海数设科技有限公司授权不得商用。